奔驰r170项目（初代k级）开始于1991年底/1992年初，其中造型设计工作在1993年初完成。一年之后，奔驰逐步揭开了新车的面纱。1k概念车首次亮相，不过当时的展车并没有配备任何形式的车顶。同年k2概念车再次亮相，这一次的展车让人眼前一亮，其电动折叠硬顶可以在25秒内完成开篷或闭篷的操作。
k级最终的量产版于1级（w202）轿车基于相同平台打造，二者共享了动力系统和大部分底盘组件，但轴距缩短至2400级轿车的车长和轴距分别为4505。值得一提的是，克莱斯勒也使用了k级的平台，两车共享了80的部件。
车型方面，k230k两种动力系统，前者搭载2.0升自然吸气发动机，最大输出功率136马力；后者配备了最大功率193马力的2.3升机械增压发动机；此外，出口版本采用的是2.0升机械增压发动机，最大输出功率为192马力。与发动机匹配的是格特拉克5速手动变速箱或奔驰5g-tronic自动变速箱，但出口版本仅配备手动变速箱。
奔驰k级从1996年7月起正式投产，该车的制造地包括德国不莱梅工厂和南非东伦敦工厂。
配置部分，k级标配了电加热座椅、双区空调、合金轮圈等。安全方面，配备了主/副驾驶座安全气囊、前排侧气囊、k200的0-100km////k级的销量已突破17万辆，其中最受欢迎的车款是k230k，总共卖出超过8.5万辆。同年2月，k级进行了中期改款，对外观、内饰细节进行了重新设计，包括新造型的前后保险杠、尾灯、方向盘、换挡杆等，换装了银色进气格栅、带转向灯的外后视镜、与车身同色的侧裙及车门把手、支撑性更好的运动座椅等。
动力方面也进行了全面升级，取消k320，后者搭载了3.2升v6自然吸气发动机，最大功率达到218马力。原有k230k的发动机经过重新调校，k200k的最大功率调整至163马力，k230k的最大功率提升至197马力。传动系统方面，格特拉克6速手动变速箱升级取代了之前的5速手动变速箱
然而初代k级在问世7、8年后，走到了产品周期的末段。为了提升竞争力，奔驰分别于2002年4月和2003年5月推出了k最终版。新车通过增加纪念版徽章、换装个性化轮圈、调整内饰部件配色等方式，吸引消费者的关注。即便如此，k级的销量增长仍明显减缓，该车最终在2004年4月停产。数据显示，后期版本的k级共售出超过14万辆。
初代k级，于2004年日内瓦车展期间首发。新车最显著的特征是其犹如f1赛车前鼻锥般的车头造型，这一独特设计提高了新一代k级的车身尺寸全面加大，车长和轴距分别增加了72。
新k级敞篷跑车的车顶部分配备了经过升级的电动折叠硬顶，新组件的开/闭篷时间需要22秒，相比之前缩短了3秒，同时车顶组件折叠后占用的体积更小，收入行李厢后，可用空间增加了63升。为了让驾乘人员全年均能享受到敞篷车的乐趣，该车还配备了可从头枕向颈部吹送暖风的“空气围巾”系统。
第二代d值为0.32。车身安全方面，高强度钢的使用量比第一代增加了40。在开篷状态下，新车的抗扭曲力提升了19，抗张力提升了46。乘员保护方面，采用了两级式安全气囊及附带束力限制器的安全带等。底盘部分，前悬架由双叉臂改为麦弗逊配三连杆结构，后悬架依然是连杆式独立悬架。
最先上市的是入门车款k200k，继续搭载最大功率163马力的1.8升机械增压发动机，与之匹配的是6速手动变速箱或5速自动变速箱。随后推出的是k350，配备了全新的3.5升v6自然吸气发动机，最大功率可达272马力。除了6速手动变速箱以外，自动变速箱。
在此之后，高性